モンストの回答詳細

降臨キャラでもAGB持ちで攻撃力がゲージ込み(タスカンの20%アップ)で23300以上で、ある程度のスピード(300は欲しいです)があれば連れて行けます。
補足として攻撃力は敵が全て闇属性なので、光属性のキャラはゲージ込み攻撃力からさらに33%アップします。ですので光属性であればゲージ込みで攻撃力が23300を越えていなくても連れて行けます。

おっちさんが挙げられたキャラはどれも降臨キャラの中では最適と言えると思います。
ジャックは反射ですがSSが中々優秀でボス2戦目で使う事をオススメします。
ティーガーIXは爆発持ちです。スピードアップキャとは非常に相性が良いです。また、HPが高いのでHPの補強にもなります。
進化ゴーストは若干スピードは遅いですが高い攻撃力が魅力です。ボス2戦目のティアマトも弱点通過で倒せますし、攻撃力ダウンを食らってもザコをワンパン出来ます。

フレ枠に関してはナポレオンが一番良いと思います。ボスに対してキラーも乗りますし、号令持ちで火力もあり爆発持ちです。

お手持ちのキャラが分からないので、先程挙げられた降臨キャラとウリエルを軸に考えると、ウリエル、ジャック、進化ゴースト、フレ枠ナポレオンがベストだと思います。
もしナポレオンやクレオパトラなどが出ない場合は、シンドバッドや神化卑弥呼なども号令を持っているのでオススメします。
その際は、ウリエル、ティーガーIX、進化ゴースト、フレ枠として爆発枠を常に確保してウリエルもスピードアップ出来る編成にする事をオススメします。