エスカ攻略法！

1回勝つだけなら、ハンゾー・ナタ・真田にフレ龍馬がいいと思います
雑魚処理を丁寧にやれば、それほど難しいクエではないです。
龍馬はセット雑魚を２貫通で倒せるので、それを頭に入れて龍馬２貫通で雑魚処理するのか、１貫通で削っておいて他のキャラで雑魚処理するのかをその都度考えながらやると良いです。
あとはSSは惜しまず使いましょう。
SS使わず負けるより、使って負ける方がまだいいです。
それを繰り返すうちに、SSの使いどころを覚えられますので。

ヤクシニ―、ナタ、半蔵、フレンド龍馬で十分勝てるパーティになると思います。あとは戦い方次第です。

一体くらい防御ダウンしてもそんなに大ダメージにはならないことも多いため、そのターンの敵の攻撃でどれほどダメージを受けるのか計算してずらしに行くかそのまま攻めるかの判断ができるといいとおもいます。
ボスの覚醒ゲージをこえるときのタイミングに気をつけてください。ラスゲでこれは勝ったと思える盤面でも、覚醒後の次のターンにくるバーティカルをもろにくらうと一瞬で負けます。最後の最後まで集中しなければいけません。

最後に、黄泉の2ステで詰むとのことで上手ではないと察しました。エスカ降臨前に様々な攻略解説動画を見まくり、イメージトレーニングをすることが一番いいと思います。直前に一回だけ見るのではなく今晩から何十回も見た方がいいです。厳しい戦いになると思いますが頑張ってください。