モンストの回答詳細

＜移動について＞
クイバタ　：素のAGBのため、高いスピードを生かせますし、ゲージミス等気にせず使えます。このため、ダメ壁が全く出ないor地雷が少しでも出る場合は、他のキャラの友情に当てやすいクイバタがいいと思います。
清盛　：ゲージAGBのため、DWが多少貼られるクエストでも、鈍足＋バリア引っかかり　を利用して、焼死を防ぐことが出来ます。このため、ダメ壁とGBが同時に出てくる場合は、回避能力が高い清盛が良いと思います。

＜耐性やHPについて＞
・クイバタ：元々のHPが高め。そのため、無属性攻撃や、爆発雑魚が沢山いるクエストではクイバタの方が使えます。しかし、魔族であるため、キラー持ちのボスとは相性が悪いです。(とはいっても火の魔族キラーは吉宗くらいですが)
・清盛：強力な火属性攻撃をしてくるボスに有効です。火の反射雑魚がいっぱい出てくるようなクエストでも活躍できるはずです。しかし、火以外の属性の攻撃は通常通りダメージを受けてしまう所がネックです。しかし、これらに加えて、清盛はサムライ族なので、ガチャ限に多いサムライ族のわくわくの実の恩恵を受けることが出来ます。
・まとめると、防御面では、清盛の方が優れているようです。

＜攻撃について＞
クイバタ：直殴りもレーザーもそれなり
清盛：砲撃型で友情コンボ主体の戦い方
になると思います。よって、レーザーバリアがあるクエストではクイバタ、無いor少ないクエストでは清盛で使い分けをするのがいいと思われます。
・清盛以上に友情コンボが強いアタッカーが他にいるならば、連れて行くのはクイバタがお勧めです(コンボ発動しやすい)


ということで、個人的に結論付けますと見た目が好みの方を持っていけばいいと思います。