モンストの回答詳細

まずは基本的なことから覚えると良いですね。
私もゲージ苦手だったり角度甘かったりして上手いって訳では無いですが玉楼クリアは出来てます。
要点だけ書いておきますね。
①ハート管理
小ハート 大ハート 金ハートの三段階あります。
出現してから2ターンで一段階成長する事を意識してハートの取る順番を他の方が打ってる間などに考えておく。
ボスの火力やこちらのHPをみてここは小で大丈夫など考えて取ると良いと思いますよ。
②ステージやキャラ・ボス・雑魚敵の特性を覚える
自分が使用するキャラの特性を覚える事も必要です。情報は武器になります。例えばゲージにADW付いてるキャラでゲージ失敗した場合のことなどを意識した打ち方をする、アビリティロック食らって壁2面貼られている状態で敵の間に挟まる・シールドの減速を意識してシールドに当てるなどステージの構成なども意識すると事故っても生き延びれたりします。
②友情編成以外でも勝てるやり方の模索
パンドラ神化・ガブリエル進化など強友情キャラは強いですね。
頼ってしまうのはわかりますがそれで慣れ過ぎると他の立ち回りが覚えづらくなります。例えばですがギガマンティスのクエストとかで地雷無しで挑戦するなど(キラーのみで行けます)それぞれのやり方なども覚えると立ち回りについて練習になると思ってます。
③覇者・玉楼
壁ハマりの練習になるステージなども多く色々勉強になるので挑戦してみると良いと思います。
一部キャラゲーなところもありますがPSは育つと思いますよ。