２１階でいつもストップ、アドバイスください

自分だったら、その面子でパーティー組むなら、
ヤマタケ2、シントス、フレンドでアリスorアヌビスを選びます。

この場合の攻略のコツですが、回復役にターンが来るまで3ターンを要します。しかも必ず3体に当てられるわけでもなく。つまり満足のいく回復は見込めない可能性があるという事です。耐久勝負に行くにも低ＨＰキャラや属性の関係で勝ち目はありません。

残す手段は火力勝負しかありません。ヤマタケをボスに接近させて友情を当てまくるのがBESTと思います。ボスの上下左右は接近しても安全です。ボス1は右か上、ボス2は右以外、ボス3は左右、ここはスペースが広く比較的レーザーを避けやすいです。

シントスSSも雑魚戦、中ボス、ボスで状況を見ながら上手く使ってください。

ボス2でクリア前にモンスターを上に配置してターン調整まで出来れば言う事なし。ボス3は開始ヤマタケSSで横カン。SSは最終2体あれば何とかなりますから、道中では出し惜しみしないこと。ヤマタケSSは1体は必ず最終戦で使えるよう温存。

自分でしたらこのような立ち回りで攻略を目指します。

シンジアトス　ヤマタケ　ヤマタケ　アリスで行けると思います。

注意点としては以下の通り
１、ヤマタケのレーザーをうまく当てられるようにシールドの近くには配置しない
２、シンジアトスのＳＳは全員、せめてヤマタケ二人に触れるタイミングで使う
３、アリスＳＳはシールド破壊用として使う、できたら２戦目か３戦目
４、重力バリア持ちの雑魚は優先的に排除、重力に引っかかるようにヤマタケを配置できればレーザーで簡単に倒せる

これでクリアできるはずです。
友情の火力が高い為、ヤマタケ２体は攻撃する事よりも配置する事を、アリスとシンジアトスは回復することを優先してください
ＳＳを使うときはシンジアトスの加速を上手く使えるともっと安定すると思います

フレンド枠に神化アヌビスは居ませんか？

居ないのならフレンド枠はアリスで問題ないと思います。

ヤマタケはアビリティ的に最適と思いますが、HPの低さがネックなので3体入れは重く感じます。

シンジアトスは攻撃力に欠けますが、フレンド枠に回復役を入れてるのであれば質問者様の手持ち的に必ず入れたいキャラです。(スピードupでHP管理しやすいため)

どうしても他にモンスターが居ないのなら、今のPTで突破するしかないので、幾つか留意点を挙げますのでよかったら参考にしてください。

・ヤマタケのSSはボスまでに必ず貯めておく。
(ヤマタケSSでボスをワンパン可能な為)

・ステージ移行する時は、総HPが6~7割ある時がベスト(それ以上、もしくは満タンなら尚良し)

・psが求められますが、ボスに密着しない&手持ち同士固まらない

・危険と感じたら攻撃を1ターン見送ってもいいから回復に専念

・SSをケチらない

全てをやらないとクリア出来ないと言うわけではありませんが、これらを実践出来れば手応えはあると思います。

質問者様が21階突破できることをお祈りします。