モンストの回答詳細

モスピーダ Lv428

被っていて普段使われていない倉庫番の獣神化キャラがお勧めです。
スコア稼ぎと共にSランクも添えて上げれば1体だけでメダル用キャラが用意出来ます。
また、そのキャラが砲台(砲撃型)だと英雄の書を授けて友撃を付けると周回速度が上がり、1回の降臨時間で友撃を付けていない時より1～3回多く回ることも可能に成ります。

その他だとやはり☆5に成りますね。制限クエストがメダル稼ぎの定番なので
その際も英雄の書でSランクも付ければ完璧に成ります。